Robot solar. Programació

Primera proba de comunicació:
Mostrar un text o un altre pel monitor serial en funció de les dades rebudes

String dada; // variable tipus cadena per desar les dades rebudes per bluetooth   void setup() {   Serial.begin(9600); // inici de la comunicació serial }   void loop() {    while (Serial.available()) // mentre hagi connexió serie amb algun dispositiu ...     {        delay(10);       if (Serial.available() > 0) // quan es rebi una dada ...       {         char c = Serial.read(); // la dada rebuda es desa com un caracter         dada += c; // cadena de caracters formada por la suma de les dades rebudes       }     }   if(dada == "A") // si es reb una A ...   { Serial.println ("he rebut AAAA"); } // text a mostrar pel monitor serial   if(dada == "B") // si es reb una B ...   { Serial.println ("he rebut BBBB"); } // text a mostrar pel monitor serial   if(dada == "C") // si es reb una C ...   { Serial.println ("he rebut CCCC"); } // text a mostrar pel monitor serial      dada = ""; // buidem la variable "dada" per tornar a desar els nous caracters }

Segona proba de comunicació:
Resposta dels motors a les dades enviades des dels botons de l'aplicació Android:
A (endavant) - B (enrrere) - P (aturada)

#include <Servo.h> // llibreria per treballar amb servos   Servo servoLeft; // declaració de variable tipus Servo (roda esquerra) Servo servoRight; // declaració de variable tipus Servo (roda dreta) String dada; // variable de tipus cadena per desar les dades rebudes per bluetooth void setup() {   Serial.begin(9600); // inici de la comunicació serial   servoLeft.attach(11); // assigna els senyals servo al pin   servoRight.attach(10); // assigna els senyals servo al pin }   void loop() {    while (Serial.available()) // mentre hagi connexió sèrie amb algun dispositiu ...     {        delay(10);       if (Serial.available() > 0) // quan es rebi una dada ...       {         char c = Serial.read(); // la dada rebuda es desa com un caracter (lletra)         dada += c;  // cadena de caracters formada por la suma de les dades rebudes       }     }   if(dada == "A") // si es reb una A ...   { endavant(); }  // executa la funció corresponent   if(dada == "B") // si es reb una B ...   { enrrera(); }  // per separar-se de l'obstacle   if(dada == "P") // si es reb una P ...   { atura(); }     // executa la funció corresponent   dada = ""; // buidem la variable "dada" per tornar a desar els nous caracters } // .............................................................................. void endavant() {   servoLeft.write(0); // gir antihorari, velocitat màxima   servoRight.write(180); // gir horari, velocitat màxima   delay(10); } void enrrera() {   servoLeft.write(180); // gir horari, velocitat màxima   servoRight.write(0); // gir antihorari, velocitat màxima   delay(10); } void atura() {   servoLeft.write(90); // atura   servoRight.write(90); // atura   delay(10); }

Programa definitiu:
El que volem és que el robot reaccioni als botons de l'aplicació Android NOMÉS si no hi ha cap obstacle al davant, és a dir, si detecta un obstacle el robot s'ha d'aturar i només respondrà al botó de marxa enrrere per poder separar-se i continuar movent-se.

Després de moltes probes he arribat a la conclusió que l'ordre de condicions ha de ser:

/* Robot amb ultrasons i bluetooth */ // Accions segons dada rebuda de l'Android per bluetooth #include <Servo.h> // llibreria per treballar amb servos   Servo servoLeft; // declaració de variable tipus Servo (roda esquerra) Servo servoRight; // declaració de variable tipus Servo (roda dreta) String dada; // variable per desar les dades rebudes int EchoPin = 2; // entrada eco sensor d'ultrasons int TrigPin = 3; // sortida trig sensor d'ultrasons int temps; // temps mesurat pel sensor d'ultrasons int distancia; // distància a l'obstacle en funció del temps mesurat int obstacle = 20; // distància que defineix presència d'obstacle void setup() {   Serial.begin(9600); // inici de la comunicació serial   servoLeft.attach(11); // assigna els senyals servo al pin   servoRight.attach(10); // assigna els senyals servo al pin   pinMode (TrigPin,OUTPUT); // definim el pin Trig com a sortida digital   pinMode (EchoPin,INPUT); // definim el pin Echo com a entrada digital }   void loop() {     while (Serial.available()) // mentre hagi connexió sèrie amb algun dispositiu ...     {        delay(10);       if (Serial.available() > 0) // quan es rebi una dada ...       {         char c = Serial.read(); // la dada rebuda es desa com un caracter (lletra)         dada += c;  // cadena de caracters formada por la suma de les dades rebudes       }     }          detecta_distancia();  // executa la funció de detecció amb ultrasons     if (distancia < obstacle) // si es detecta obstacle ...     {                          // el robot només pot fer marxa enrrere       if (dada == "B")       { enrrera(100); }  // temps llarg per separar-se de l'obstacle       else       {atura();}     }     else // si no hi ha obstacle al davant ...     {       if (dada == "A")       {endavant(); }       if (dada == "B")       { enrrera(10); }   // temps curt per agilitzar l'execució       if (dada == "C")       { esquerra(); }       if (dada == "D")       { dreta(); }       if (dada == "P")       { atura(); }   }   dada = ""; // buidem la variable "dada"   // Serial.println (distancia); // per depuració i comprobació   delay(50); // petita pausa final per deixar temps a l'ultrasons } // .............................................................................. void detecta_distancia() // detecció sensor d'ultrasons {   digitalWrite (TrigPin,LOW); // generació de pols pel pin Trig   delayMicroseconds (2);   digitalWrite (TrigPin,HIGH);   delayMicroseconds (10);   digitalWrite (TrigPin,LOW);   temps = pulseIn (EchoPin,HIGH); // mesura del pols rebut pel pin Echo   distancia = temps / 58.2;  // conversió del temps mesurat en distància (cm) } void endavant() {   servoLeft.write(0); // gir antihorari, velocitat màxima   servoRight.write(180); // gir horari, velocitat màxima   delay(10);   //Serial.println ("endavant"); } void enrrera(int durada) // diferent temps segons hagi obstacle o no {   servoLeft.write(180); // gir horari, velocitat màxima   servoRight.write(0); // gir antihorari, velocitat màxima   delay(durada);   //Serial.println ("enrrera"); } void esquerra() {   servoLeft.write(90); // gir antihorari, velocitat màxima   servoRight.write(180); // gir horari, velocitat màxima   delay(10);   //Serial.println ("endavant"); } void dreta() {   servoLeft.write(0); // gir antihorari, velocitat màxima   servoRight.write(90); // gir horari, velocitat màxima   delay(10);   //Serial.println ("endavant"); } void atura() {   servoLeft.write(90); // atura   servoRight.write(90); // atura   delay(10);   //Serial.println ("aturat"); }